目 ?錄
摘要-------------------------------------------------------------------3
Abstract-------------------------------------------------------------4
1 緒論-----------------------------------------------------------------5
2 AS/RS倉(cāng)庫(kù)主要參數(shù)確定----------------------------------------------12
2.1單元貨格尺寸的確定--------------------------------------------12
2.2貨架總體尺寸的確定方法----------------------------------------16
2.2.1靜態(tài)法確定貨架尺寸------------------------------------------16
2.2.2動(dòng)態(tài)法確定貨架尺寸------------------------------------------16
2.3堆垛機(jī)平均作業(yè)循環(huán)時(shí)間的計(jì)算方法------------------------------17
2.4 立體庫(kù)出入庫(kù)能力的計(jì)算----------------------------------------19
2.5貨架總體布局方案確定------------------------------------------19
2.5.1 ?假定巷道數(shù)NB=1---------------------------------------------19
2.5.2 ?假定巷道數(shù)NB=3---------------------------------------------20
2.5.3 ?假定巷道數(shù)NB=2---------------------------------------------21
2.6本章小結(jié)------------------------------------------------------22
3 AS/RS貨物單元優(yōu)化設(shè)計(jì)方法------------------------------------------23
3.1貨架布局方式--------------------------------------------------23
3.2貨位布局方式--------------------------------------------------23
3.3托盤(pán)尺寸的確定------------------------------------------------24
3.4托盤(pán)材質(zhì)的確定------------------------------------------------26
3.5堆碼方式介紹--------------------------------------------------28
3.7本章小結(jié)------------------------------------------------------30
致謝詞---------------------------------------------------------------31
參考文獻(xiàn)------------------------------------------------------------32
附錄----------------------------------------------------------------33
摘 要
本設(shè)計(jì)主要設(shè)計(jì)了一種智能化立體倉(cāng)庫(kù)。對(duì)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的貨物進(jìn)行自動(dòng)化的存儲(chǔ)與管理，與普通倉(cāng)庫(kù)相比提高了貨物的存取速度，增大倉(cāng)庫(kù)的容積率，便利對(duì)貨物的分類管理。
在倉(cāng)庫(kù)布局上采用動(dòng)態(tài)分析法。通過(guò)3次計(jì)算倉(cāng)庫(kù)不同布局下的出入庫(kù)能力，并結(jié)合降低成本的思想，最終確定倉(cāng)庫(kù)采用8巷道、16排、40列、7層的布局形式。
單元貨架的尺寸的確定根據(jù)資料書(shū)上的經(jīng)驗(yàn)選取。貨架則采用太原剛玉物流工程有限公司的T-1000型貨架。T-1000自動(dòng)化型立體倉(cāng)庫(kù)在貨架中增加了水平橫梁、水平加強(qiáng)肋和垂直加強(qiáng)肋，所以整個(gè)結(jié)構(gòu)非常牢固。貨架的總高度隨著層數(shù)和橫梁數(shù)的不同而不同。
在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的周邊設(shè)備中，闡述了托盤(pán)尺寸的確定、托盤(pán)材料的選擇以及托盤(pán)上貨物的堆碼方式。托盤(pán)的尺寸應(yīng)盡量選用標(biāo)準(zhǔn)托盤(pán)。托盤(pán)材料上選用塑料托盤(pán)，主要因其質(zhì)輕、平穩(wěn)、美觀、整體性好、無(wú)釘無(wú)刺、無(wú)味無(wú)毒、耐酸、耐堿、耐腐蝕、易沖洗消毒、不腐爛、不助燃、無(wú)靜電火花、可回收。
關(guān)鍵詞：自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)；PPY平面移動(dòng)；貨物單元；總體布局；
Abstract
The design of intelligent design of a main warehouse. Goods to the warehouse to automate the storage and management, compared with ordinary goods warehouse access speed, increases the rate of storage volume, to facilitate the categorization of goods.
Warehouse layout in dynamic analysis. 3 times through the calculation of the layout of the warehouse under a different storage capacity, combined with the idea of reducing costs, and ultimately determine the use of 2 warehouse roadway, 45, 8-story layout of the form.
Shelf unit in accordance with the size information to determine the experience of selected books. Shelf is used gangyulogistics Engineering Limited, T-1000-type shelves. T-1000-type three-dimensional warehouse automation to increase in the level of the shelf beams, horizontal and vertical strengthening rib to strengthen the rib, so the entire structure is very solid. The total height of the shelves and beams as the number of layers vary.
In the surrounding three-dimensional warehouse automation equipment, set out to determine the tray size, tray selection of materials and stacking pallets of goods way. Pallet size should be the standard tray selection. Optional tray plastic tray material, mainly because of their light weight, smooth, beautiful, good integrity, no nails without thorns, tasteless non-toxic, acid, alkali, corrosion-resistant, easy-rinse disinfectant, non-perishable, non-combustion, non-electrostatic sparks, recyclable. Give priority to the use of overlapping stacking style manner.
Keywords：?automated storage and retrieval system(AS/RS);standard kit unit(SKU);overall layout;optimizing design
1緒論
1.1課題背景
自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)(AutomatedStorageAndRetrieva1System，AS/RS)是在不直接進(jìn)行人工處理的情況下能自動(dòng)存儲(chǔ)和取出物料的系統(tǒng)。由高層貨架，巷道堆垛起重機(jī)(有軌堆垛機(jī))、入出庫(kù)輸送機(jī)系統(tǒng)、自動(dòng)化控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)及其周邊設(shè)備組成，可對(duì)集裝單元貨物實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化保管和計(jì)算機(jī)管理的倉(cāng)庫(kù)。廣泛應(yīng)用于大型生產(chǎn)性企業(yè)的采購(gòu)件、成品件倉(cāng)庫(kù)、柔性自動(dòng)化生產(chǎn)系統(tǒng)(FAS)，流通領(lǐng)域的大型流通中心、配送中心自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，是物流機(jī)械與計(jì)算機(jī)技術(shù)的完美結(jié)合，這種結(jié)合使物資的控制和管理要求實(shí)時(shí)、協(xié)調(diào)和一體化，信息自動(dòng)化技術(shù)逐漸成為倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化技術(shù)的核心。計(jì)算機(jī)之間、數(shù)據(jù)采集點(diǎn)之間、機(jī)械設(shè)備的控制器之間以及它們與計(jì)算機(jī)之間的信息可以及時(shí)地匯總，倉(cāng)庫(kù)計(jì)算機(jī)及時(shí)地記錄訂貨和到貨時(shí)間、顯示庫(kù)存量，計(jì)劃人員可以方便地作出供貨決策，他們知道正在生產(chǎn)什么、訂什么貨、什么時(shí)間發(fā)什么貨，管理人員隨時(shí)掌握貨源及需求。
歷史和現(xiàn)實(shí)已經(jīng)充分證明，作為先進(jìn)的倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)，使用自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)能夠產(chǎn)生巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。效益主要來(lái)自以下幾個(gè)方面：
1、由于使用了高層貨架存儲(chǔ)貨物，存儲(chǔ)區(qū)可以大幅度地向高空發(fā)展，充分利用倉(cāng)庫(kù)地面和空間，節(jié)省了庫(kù)存占地面積，提高了空間利用率。目前世界上最高的立體倉(cāng)庫(kù)高度已達(dá)50米。立體倉(cāng)庫(kù)單位面積的儲(chǔ)存量可達(dá)7.5噸/平方米，是普通倉(cāng)庫(kù)的5~10倍。
2、采用計(jì)算機(jī)管理儲(chǔ)存，可以實(shí)現(xiàn)貨物的先進(jìn)先出原則，防止貨物的自然老化、變質(zhì)、生銹或發(fā)霉。
3、集裝化的存儲(chǔ)也有利于防止貨物搬運(yùn)過(guò)程中的破損。
4、倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)完全實(shí)現(xiàn)機(jī)械化和自動(dòng)化，運(yùn)行和處理速度快，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。采用自動(dòng)化技術(shù)后， 能較好地適應(yīng)黑暗、有毒、低溫和污染等特殊場(chǎng)合的需要。如國(guó)內(nèi)已有的冷凍物品自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)和存儲(chǔ)膠片的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)，在低溫和完全黑暗的庫(kù)房?jī)?nèi)，由計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)貨物的出入庫(kù)作業(yè)，從而改善了工作環(huán)境，保證了安全操作，促進(jìn)文明生產(chǎn)同時(shí)，能方便地納入企業(yè)的物流系統(tǒng)，使企業(yè)物流更趨合理化。
5、計(jì)算機(jī)控制能夠始終準(zhǔn)確無(wú)誤地對(duì)各種信息進(jìn)行存儲(chǔ)和管理，減少了貨物的處理和信息處理過(guò)程中的差錯(cuò)。同時(shí)，能夠有效地利用儲(chǔ)存能力，便于清點(diǎn)和盤(pán)庫(kù)，合理減少庫(kù)存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約流動(dòng)資金，從而提高倉(cāng)庫(kù)的管理水平。
使用自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，可以促進(jìn)企業(yè)的科學(xué)管理，減少浪費(fèi)，保證均衡生產(chǎn)。倉(cāng)儲(chǔ)信息管理的及時(shí)準(zhǔn)確，便于領(lǐng)導(dǎo)隨時(shí)掌握庫(kù)存情況，根據(jù)生產(chǎn)及市場(chǎng)情況及時(shí)對(duì)企業(yè)規(guī)劃做出調(diào)整，提高了生產(chǎn)的應(yīng)變能力和決策能力。同時(shí)，使用自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，可以提高操作人員素質(zhì)和管理人員的水平，從而帶動(dòng)企業(yè)其他部門(mén)人員素質(zhì)的提高。
1.2課題意義
自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是一個(gè)復(fù)雜的綜合自動(dòng)化系統(tǒng)，是一個(gè)由彼此相互作用的諸因素和各環(huán)節(jié)所構(gòu)成的綜合系統(tǒng)。
同時(shí)，建立自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，投資較大。著手建造自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，一定要考慮經(jīng)濟(jì)原則，學(xué)會(huì)未雨綢繆，精打細(xì)算，確定立體倉(cāng)庫(kù)相關(guān)的技術(shù)參數(shù)。那么，在有限的倉(cāng)庫(kù)空間內(nèi)，如何最大效率的利用，儲(chǔ)存盡可能多的貨物，盡可能快地提高工作效率，是設(shè)計(jì)過(guò)程中首先要考慮的問(wèn)題，也是整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程的關(guān)鍵。
在自動(dòng)化立體庫(kù)里，存放的經(jīng)常是品種繁多、大小不一的幾十種甚至幾百種貨物，貨物在貨架區(qū)的存取，在庫(kù)內(nèi)的運(yùn)輸都是以集裝化單元的形式進(jìn)行的。這種集裝有效地將分散的物流各項(xiàng)活動(dòng)聯(lián)結(jié)成一個(gè)整體，是物流系統(tǒng)化中的核心內(nèi)容和主要方式。它貫穿了整個(gè)物流過(guò)程各項(xiàng)活動(dòng)，在全過(guò)程中發(fā)揮作用，因而許多人已將其看成是干線物流發(fā)展方向。
因此，在自動(dòng)化立體庫(kù)里，確定貨物單元顯得尤為重要。貨物單元是指進(jìn)行出入庫(kù)作業(yè)和儲(chǔ)存的集裝單元，由集裝單元化器具和貨物二部分組成。一般需要確定兩個(gè)方面的內(nèi)容:集裝單元化器具的類型:貨物單元的外形尺寸和重量。它不僅影響到倉(cāng)庫(kù)的投資，而且直接影響到整個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)的配備、布局結(jié)構(gòu)設(shè)施選型以及利用效率等物流評(píng)價(jià)指標(biāo)。
立體庫(kù)常用的集裝單元化器具有托盤(pán)和集裝箱，且以托盤(pán)最為常見(jiàn)。由于在貨物單元中，集裝單元化器具是貨物的載體，因此集裝單元化器具的性能決定了它所承載貨物單元的碼放要求，同時(shí)，決定了貨物單元尺寸這一重要參數(shù)。
貨物單元尺寸的確定不是隨意的，它與貨架布局，貨物的碼放方式，運(yùn)輸輸送方式以及輸送設(shè)備的選型等諸多因素有著密切的關(guān)系，同時(shí)也影響著倉(cāng)庫(kù)容量，倉(cāng)庫(kù)的出入庫(kù)能力以及倉(cāng)庫(kù)空間利用率等參數(shù)。
對(duì)于品種繁多、包裝尺寸不一的貨物，如何確定貨位單元器具的最優(yōu)尺寸，從而確定倉(cāng)儲(chǔ)區(qū)布局，輸送設(shè)備型號(hào)， 使得倉(cāng)庫(kù)的空間利用率最高，是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)過(guò)程中首先要考慮的經(jīng)濟(jì)性原則。
1.3倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)流程
自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的規(guī)劃設(shè)計(jì)是一項(xiàng)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，目前國(guó)內(nèi)外普遍采用傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，相關(guān)的研究成果比較少，常用的設(shè)計(jì)流程與步驟如圖1-1所示。
圖1-1自 動(dòng) 化 立 體 庫(kù) 規(guī) 劃 設(shè) 計(jì) 流 程
1、搜集研究原始資料
確認(rèn)建設(shè)立體庫(kù)的必要性。根據(jù)企業(yè)的生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)方針，企業(yè)物流系統(tǒng)的總體布置和流程，分析確定立體倉(cāng)庫(kù)在企業(yè)物流系統(tǒng)中的位置、功能和作用。
根據(jù)企業(yè)的生產(chǎn)規(guī)模和水平，以及立體庫(kù)在整個(gè)物流系統(tǒng)中的位置，分析企業(yè)物流和生產(chǎn)系統(tǒng)對(duì)立體庫(kù)的要求，并考慮企業(yè)的經(jīng)營(yíng)狀況和經(jīng)濟(jì)實(shí)力，確定立體庫(kù)的基本規(guī)模和自動(dòng)化水平。
調(diào)查擬存貨物的品名、特征(例如易碎、怕光、怕潮等)、外形及尺寸、單件重量、平均庫(kù)存量、最大庫(kù)容量、每日入出庫(kù)數(shù)量、入庫(kù)和出庫(kù)頻率等，以便確定倉(cāng)庫(kù)的類型、庫(kù)容量和出入庫(kù)頻率等。
了解建庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)條件，包括氣象、地形、地質(zhì)條件、地面承載能力、風(fēng)及雪荷載、地震情況以及其它環(huán)境影響等。
調(diào)查了解與倉(cāng)庫(kù)有關(guān)的其它方面的條件。例如，入庫(kù)貨物的來(lái)源及入庫(kù)作業(yè)方式，進(jìn)、出庫(kù)門(mén)的數(shù)目，包裝形式和搬運(yùn)方法，出庫(kù)貨物的去向和運(yùn)輸工具等。
2、確定倉(cāng)庫(kù)的結(jié)構(gòu)類型和作業(yè)方式
立體倉(cāng)庫(kù)一般都是由建筑物、貨架、理貨區(qū)(整理和倒貨區(qū)域)、管理區(qū)、PPY平面械和配套機(jī)械幾部分組成的。確定倉(cāng)庫(kù)的結(jié)構(gòu)類型就是確定各組成部分的結(jié)構(gòu)組成，如：
(1 ) 建筑物的特征:原有還是新建，高層還是低層等；
(2 ) 貨架的結(jié)構(gòu)和特征:庫(kù)架合一或庫(kù)架分離式，橫梁式或牛腿式，焊接式或組合式等；
(3 ) 理貨區(qū)的面積和功能:和高架區(qū)的位置關(guān)系，所進(jìn)行的作業(yè)，配備的設(shè)施等；
(4 ) 堆垛機(jī)械的類型：有軌巷道式堆垛機(jī)、無(wú)軌堆垛機(jī)、橋式堆垛機(jī)和普通叉車(chē)等；
(5 ) 配套設(shè)備的類型:配套設(shè)備主要指那些完成貨架外的出入庫(kù)搬運(yùn)作業(yè)、理貨作業(yè)以及卡車(chē)的裝卸作業(yè)等的機(jī)械和設(shè)備。包括叉車(chē)、托盤(pán)搬運(yùn)車(chē)、輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)、鏈條輸送機(jī)、升降臺(tái)、有軌小車(chē)、無(wú)軌小車(chē)、轉(zhuǎn)軌車(chē)以及稱重和檢測(cè)識(shí)別裝置等，對(duì)于一些分揀倉(cāng)庫(kù)，還配備有自動(dòng)分揀和配貨的裝置。應(yīng)根據(jù)立體庫(kù)的規(guī)模和工藝流程的要求確定配套設(shè)備的類型。
(6 ) 最后，根據(jù)工藝要求，決定是否采用揀選作業(yè)。如果以整單元出庫(kù)為主，則采用單元出庫(kù)作業(yè)方式;若是以零星貨物出庫(kù)為主，則可采用揀選作業(yè)方式:并根據(jù)具體情況，確定采用“人到貨前”揀選，還是“貨到人處”揀選。
3、倉(cāng)庫(kù)主要參數(shù)的確定
(1 ) 確定貨物單元的形式、尺寸和重量
貨物單元是指進(jìn)行出入庫(kù)作業(yè)和儲(chǔ)存的集裝單元，由集裝單元化器具和貨物二部分組成。因?yàn)閱卧搅Ⅲw倉(cāng)庫(kù)是以單元化搬運(yùn)為前提的，所以確定貨物單元的形式、尺寸及重量顯得尤為重要。一般需要確定兩個(gè)方面的內(nèi)容:集裝單元化器具的類型;貨物單元的外形尺寸和重量。
立體庫(kù)常用的集裝單元化器具有托盤(pán)和集裝箱，且以托盤(pán)最為常見(jiàn)。托盤(pán)的類型又有許多種，如平托盤(pán)、箱式托盤(pán)、柱式托盤(pán)和輪式托盤(pán)等，一般要根據(jù)所儲(chǔ)存貨物的特征來(lái)選擇。當(dāng)采用堆垛機(jī)作業(yè)時(shí)，不同結(jié)構(gòu)的貨架，對(duì)托盤(pán)的支腿有不同的要求，在設(shè)計(jì)時(shí)尤其要注意。
為了合理確定貨物單元的尺寸和重量，需要對(duì)所有入庫(kù)的貨物進(jìn)行ABC分析，以流通量大而種類較少的A 類貨物為主要矛盾，選擇合適的貨物單元的外形尺寸和重量。對(duì)于少數(shù)形狀和尺寸比較特殊以及很重的貨物，可以單獨(dú)進(jìn)行儲(chǔ)存。
立體倉(cāng)庫(kù)是以單元化搬運(yùn)為前提的，所以確定貨物單元的形式、尺寸及重量是一個(gè)重要的問(wèn)題。它不僅影響倉(cāng)庫(kù)的投資，而月對(duì)于整個(gè)物流和倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的配備、設(shè)施以及有關(guān)因素都有極為重要的影響。因此，為了合理確定貨物單元的形式、尺寸和重量，需要對(duì)所有入庫(kù)的貨物，抓住在流通中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，對(duì)貨物單元的品種進(jìn)行ABC 分析， 選擇最為經(jīng)濟(jì)合理的方案。對(duì)于少數(shù)形狀和尺寸比較特殊以及很重的貨物，可以單獨(dú)處理。例如，汽車(chē)上的前橋、后橋、車(chē)身等大件，形狀不規(guī)則，尺寸又大，難以形成單元，就不一定非要與其它零件同入一個(gè)立體倉(cāng)庫(kù).它們的儲(chǔ)存問(wèn)題可以用推式懸掛輸送機(jī)或者其它方式單獨(dú)處理.
(2 ) 確定穿梭貨架機(jī)器人配套設(shè)備的主參數(shù)
作用：負(fù)責(zé)在立體貨架上移動(dòng)貨物，具有運(yùn)行速度高，定位準(zhǔn)確，性能穩(wěn)定，安全監(jiān)測(cè)等特性。配套設(shè)備的配備應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)的流程和工藝統(tǒng)籌考慮，并根據(jù)立體庫(kù)的出入庫(kù)頻率、貨物單元的尺寸和重量等確定各配套機(jī)械及設(shè)備的性能參數(shù).如對(duì)于輸送機(jī)，則根據(jù)貨物單元尺寸確定輸送機(jī)的寬度，根據(jù)立體庫(kù)的頻率要求確定輸送機(jī)的速度。
總體設(shè)計(jì)時(shí)，要根據(jù)倉(cāng)庫(kù)的規(guī)模、貨物的品種、出入庫(kù)頻率等選擇最合適的機(jī)械設(shè)備，并確定其主要參數(shù);根據(jù)出入庫(kù)頻率確定各個(gè)機(jī)構(gòu)的工作速度:根據(jù)貨物單元的重量選定起重、裝卸和堆垛設(shè)備的起重量;對(duì)于輸送機(jī)，則根據(jù)貨物單元尺寸確定輸送機(jī)的寬度，并確定使整個(gè)系統(tǒng)協(xié)調(diào)工作的輸送機(jī)的速度。
(3 )確定倉(cāng)庫(kù)總體尺寸
確定倉(cāng)庫(kù)的總體尺寸，關(guān)鍵是確定貨架的長(zhǎng)寬高總體尺寸。立體倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì)規(guī)模主要取決于其庫(kù)容量，即同一時(shí)間內(nèi)儲(chǔ)存在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的貨物單元數(shù)。如果已經(jīng)給出庫(kù)容量，就可以直接應(yīng)用這個(gè)參數(shù);如果沒(méi)有給出，就要根據(jù)擬存入庫(kù)內(nèi)的貨物數(shù)里，出入庫(kù)的規(guī)律等，通過(guò)預(yù)測(cè)技術(shù)來(lái)確定庫(kù)容量.根據(jù)庫(kù)容量、貨物單元尺寸和所采用的作業(yè)設(shè)備的性能參數(shù)以及其它空間限制條件，即可確定倉(cāng)庫(kù)的總體尺寸。
4、確定倉(cāng)庫(kù)的總體布置
確定了立體倉(cāng)庫(kù)的總體尺寸的后，便可進(jìn)一步根據(jù)倉(cāng)庫(kù)作業(yè)的要求進(jìn)行總體布置。主要包括立體倉(cāng)庫(kù)的物流模式、高架區(qū)的布局方式和入出庫(kù)輸送系統(tǒng)的方式。
5、選定控制方式
立體倉(cāng)庫(kù)的控制方式，一般可分為手動(dòng)控制和自動(dòng)控制二種。
手動(dòng)控制方式設(shè)備簡(jiǎn)單，投資小，對(duì)土建和貨架的要求也較低。主要適用于規(guī)模較小，出入庫(kù)頻率較低的倉(cāng)庫(kù)，尤其適用于揀選式倉(cāng)庫(kù)。
自動(dòng)控制是立體庫(kù)的主要控制方式。立體庫(kù)的自動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)其控制層次和結(jié)構(gòu)不同，可分為三級(jí)控制系統(tǒng)和二級(jí)控制系統(tǒng)，一般由管理級(jí)、監(jiān)控級(jí)和直接控制級(jí)組成(二級(jí)控制系統(tǒng)由管理級(jí)、控制級(jí)組成)，可完成立體庫(kù)的自動(dòng)認(rèn)址和自動(dòng)程序作業(yè)。適用于出入庫(kù)頻率較高、規(guī)模較大的立體倉(cāng)庫(kù)，特別是一些暗庫(kù)、冷庫(kù)或生產(chǎn)線中的立體倉(cāng)庫(kù)，可以減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高系統(tǒng)的生產(chǎn)率。
6、選擇管理方式
立體倉(cāng)庫(kù)的管理方式一般可分為人工臺(tái)帳管理和計(jì)算機(jī)管理二種方式。臺(tái)帳管理方式僅適用于庫(kù)存量較小，品種不多，出入庫(kù)頻率不高的倉(cāng)庫(kù)。在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中，一般都采用計(jì)算機(jī)管理，與自動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)立體庫(kù)的自動(dòng)管理和控制，是立體倉(cāng)庫(kù)管理的主要方式。在總體設(shè)計(jì)階段，要根據(jù)倉(cāng)庫(kù)的規(guī)模、出入庫(kù)頻率、生產(chǎn)管理的要求、倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化水平等方面的因素綜合考慮選定一種管理方式。
7、提出土建、公用設(shè)施的要求
在總體設(shè)計(jì)時(shí)，還要提出對(duì)倉(cāng)庫(kù)的土建和其它公用設(shè)施的要求：
根據(jù)貨架的工藝載荷，提出對(duì)貨架的精度要求。
提出地面需要承受的載荷以及對(duì)基礎(chǔ)均勻沉降的要求。
確定對(duì)采暖、采光、通風(fēng)、給排水、電力、照明、防火、防污染等方面的要求。
8、投資概算
分別計(jì)算立體庫(kù)各組成部分的設(shè)備費(fèi)用、制造費(fèi)用、設(shè)計(jì)及軟件費(fèi)用、運(yùn)輸費(fèi)用、安裝及調(diào)試費(fèi)用等，綜合得到立體倉(cāng)庫(kù)的總投資費(fèi)用。
9、進(jìn)度計(jì)劃
提出立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)、制造、安裝、調(diào)試以及試運(yùn)營(yíng)的進(jìn)度計(jì)劃、監(jiān)督和檢驗(yàn)措施。
1.4課題的主要工作
本課題是要設(shè)計(jì)一種智能化立體倉(cāng)庫(kù)，其目的是要對(duì)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的貨物進(jìn)行自動(dòng)化的存儲(chǔ)與管理，提高貨物的存取速度，增大倉(cāng)庫(kù)的容積率，便利對(duì)貨物的分類管理。
立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)的內(nèi)容涉及:（1）倉(cāng)庫(kù)的布局，要求增大倉(cāng)庫(kù)容積率的同時(shí)提高貨物存取的便利性與效率；（2）貨架的設(shè)計(jì)，要求提高貨架存儲(chǔ)不同貨物的柔性及便利性。
1.5論文的章節(jié)安排
本文共分三章。研究?jī)?nèi)容分別為:第1章緒論，介紹課題背景與意義以及課題的內(nèi)容。第2章AS/RS倉(cāng)庫(kù)主要參數(shù)的確定，介紹了牛腿式貨架的主要參數(shù)，SHUTTLE貨架穿梭機(jī)器人平均作業(yè)循環(huán)時(shí)間，立體庫(kù)出入庫(kù)能力的確定。第3章AS/RS貨物單元優(yōu)化設(shè)計(jì)方法
1.6初步方案的想法
通過(guò)查閱資料，以及根據(jù)老師的要求初步對(duì)設(shè)計(jì)的內(nèi)容的一個(gè)預(yù)設(shè)想法。部分產(chǎn)品打包后尺寸如下：
貨箱尺：長(zhǎng)x寬x高=600mmx500mmx800mm
貨格尺寸：長(zhǎng)x寬x高=900mmx600mmx1100mm
企業(yè)的貨物流通頻率不大，對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)的進(jìn)出貨能力需求在1000次/日。倉(cāng)庫(kù)規(guī)模，部分參考太原剛玉物流工程有限公司為重慶隆鑫摩托車(chē)事業(yè)部設(shè)計(jì)的立體倉(cāng)庫(kù)規(guī)模。8巷道16排，每排40列，7層，因此倉(cāng)庫(kù)總貨位數(shù)為4480個(gè)。最終的方案的確定會(huì)在后面的章節(jié)中進(jìn)行闡述。
2 AS/RS倉(cāng)庫(kù)主要參數(shù)確定
2.1單元貨格尺寸的確定
貨格是貨架內(nèi)存儲(chǔ)貨物的單位空間，貨位是貨格內(nèi)存放一個(gè)單元貨物的位置。每個(gè)貨格內(nèi)可有一個(gè)貨位或多個(gè)貨位。
貨物單元尺寸確定好以后，就可確定貨格尺寸。在立庫(kù)設(shè)計(jì)中，貨格尺寸是一項(xiàng)極其重要的內(nèi)容，因?yàn)樗苯雨P(guān)系到倉(cāng)庫(kù)面積和空間利用率，也關(guān)系到倉(cāng)庫(kù)能否順利地存取貨物.對(duì)于給定尺寸的貨物單元，貨格尺寸主要取決于貨物單元四周需留的間隙的大小和貨架構(gòu)件的有關(guān)尺寸。四周間隙留得太大或太小，都不合理。若間隙太大的話，會(huì)造成空間浪費(fèi)，使得空間利用率下降，進(jìn)而影響倉(cāng)庫(kù)的庫(kù)容量。若間隙太小的話，未留出足夠的空隙容納由于貨架的制造安裝誤差、堆垛機(jī)運(yùn)行軌道誤差、堆垛機(jī)的制造誤差及重復(fù)定位誤差、貨箱在巷道口的位置誤差、認(rèn)址片的誤差等等所引起的尺寸偏移，而影響堆垛機(jī)的存取作業(yè)的順利完成。
圖 2-1 牛腿式貨架載貨示意圖
表2-1貨格與貨位間的尺寸代號(hào)及名稱
當(dāng)單元貨物的尺寸確定后，貨格尺寸的大小主要取決于各個(gè)間隙尺寸的大小。下面介紹間隙尺寸的確定：
1、側(cè)面間隙
側(cè)向間隙a3的確定，主要應(yīng)該考慮以下各項(xiàng)誤差:
(l)來(lái)自堆垛機(jī)的誤差有:堆垛機(jī)的停車(chē)誤差和重復(fù)定位誤差、堆垛機(jī)立柱的垂直度誤差、堆垛機(jī)運(yùn)行地軌的不平度誤差(這兩項(xiàng)誤差均造成堆垛機(jī)立柱頂部產(chǎn)生橫向偏移，位于貨架頂層的貨物相對(duì)于底層的貨物，其橫向偏移量最大)。
(2)來(lái)自貨架的誤差有:貨架立柱的垂直度誤差(使柱頂產(chǎn)生橫向偏移)、貨架在偏載作用下的變形誤差.
(3)來(lái)自貨箱的誤差有:貨箱的尺寸誤差(按規(guī)定，貨物單元的外形尺寸偏差不得大于5mm)、貨箱最初停在巷道口時(shí)的位置偏差。除以上各項(xiàng)誤差外，還要留一定的安全裕度。
側(cè)向間隙a3的取值一般在50~1OOmm范圍內(nèi)選用。對(duì)于高度在5m以下的低層貨架、低速穿梭機(jī)器人的倉(cāng)庫(kù)，a3不大于50mm;對(duì)于高度在5~12m之間的中高層貨架、中高速型的堆垛機(jī)的倉(cāng)庫(kù)，a3不大于75mm;對(duì)于高度在12m以上的高層貨架、高速型的堆垛機(jī)的倉(cāng)庫(kù)，a3不大于10Omm。對(duì)牛腿式貨架，要求a4≥a3。
綜上所述，根據(jù)倉(cāng)庫(kù)高度為7.7m，故選擇a3尺寸為50mm，a4尺寸為70mm
2、垂直間隙(h2、h4)
影響 h2和h4大小的各種誤差包括:堆垛機(jī)起升機(jī)構(gòu)的停準(zhǔn)誤差;在確定h2時(shí)，首先，要考慮貨叉的微升降行程，第二要考慮以下幾項(xiàng)誤差累積:貨叉升降時(shí)的定位誤差、貨物高度誤差、認(rèn)址誤差、貨架托梁(或橫梁)的高度誤差等。第三，要考慮貨叉在伸出以后的下垂量，該值由貨叉各節(jié)之間的間隙和貨臺(tái)的傾斜量組成，還要考慮在貨箱壓力作用下，貨叉的彈性下?lián)?。最后，要加上一個(gè)安全裕度。
貨格高度的確定，主要取決于單元貨物上部垂直間隙場(chǎng)和下部垂直間隙場(chǎng)的尺寸。在確定垂直間隙時(shí)，上部垂直間隙h2應(yīng)保證貨叉叉取貨物過(guò)程中微起升時(shí)不與上部構(gòu)件發(fā)生千涉。一般h2) (貨叉上浮動(dòng)行程+各種誤差)。下部垂直間隙h4應(yīng)保證堆垛機(jī)貨又自由進(jìn)出貨架貨位存取貨物，一般h4≥(貨叉厚度+貨叉下浮動(dòng)行程十各種誤差)。
本設(shè)計(jì)采用太原剛玉物流工程有限公司的T-1000型立體倉(cāng)庫(kù)貨架，根據(jù)貨架參數(shù)表確定：標(biāo)準(zhǔn)層 ?h2=90mm ?h4=150mm ? ?橫梁層 ?h2=230mm h4=290mm
3、寬度以及寬度方向間隙(b0、b3、b4)
前面間隙場(chǎng)的選擇應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況確定，對(duì)牛腿式貨架，應(yīng)使其盡量小后面間隙b4的大小應(yīng)以貨叉作業(yè)時(shí)不與后面拉桿發(fā)生干涉為前提。
根據(jù)T-1000型貨架寬度確定標(biāo)準(zhǔn)
貨架寬度確定表 ?（單位：mm）
貨物寬
堆垛機(jī)過(guò)道寬
WC=W+150
貨架面板寬
WS=W+50
貨架寬（外形）
Wr=WC+ 2WS
貨架總寬
?。ò訌?qiáng)肋）
1400
1550
1450
4450
4510
故確定 ?b0=1450mm ? b3=b4=25mm
4、單元貨格長(zhǎng)度a0
T-1000型貨架跨度計(jì)算表
根據(jù)表格可選出貨架單元貨架跨度a0=1300mm
5、單元貨格高度h3
根據(jù)T-1000型倉(cāng)庫(kù)貨架參數(shù)確定（詳見(jiàn)《自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)》劉昌祺、董良主編，P350頁(yè)）。具體數(shù)據(jù)如下：
單元貨物高度： ?1150mm ?頂層高度: ?1580mm ?橫梁曾高度：1440mm
底層高度： ?450mm ?標(biāo)準(zhǔn)層高度: ?1300mm ?（單位：mm）
總層數(shù)
總高度
最下層
450
1300
1440
1300
1440
1300
1440
1300
1580
2.2貨架總體尺寸的確定方法
貨架的總體尺寸也就是貨架的長(zhǎng)、寬、高等尺寸,下面介紹二種確定貨架尺寸的基本方法。
2.2.1靜態(tài)法確定貨架尺寸
所謂靜態(tài)法就是根據(jù)倉(cāng)庫(kù)最大規(guī)劃量確定貨架的尺寸。即由以下4個(gè)參數(shù)中的3個(gè)來(lái)確定貨架尺寸。
1、貨架列數(shù)
2、巷道數(shù)(或貨架排數(shù))
3、貨架層數(shù)
4、總貨位數(shù)
當(dāng)單元貨格尺寸確定后，如果知道貨架的排數(shù)、列數(shù)、層數(shù)和巷道寬度，即可按下面的公式(2-1)，(2-2)，(2-3)計(jì)算出其總體尺寸。
長(zhǎng)度 L=貨格長(zhǎng)度×列數(shù) + 立柱片寬度 ?(2-1)
寬度 B=(貨格寬度×2 + 巷道寬度 + 相鄰兩排貨架間距)×排數(shù)/2 ?(2-2)
(2-3)
其中H。為貨架第一層距離地面的高度，由堆垛機(jī)的高度決定，一般為0.5米。Hi(i=1，2，……，n-1)為各層高度，共n層，Hn為第n層(貨架頂層)高度，取決于堆垛機(jī)是否為載人搭乘型。非搭乘型的為12米，搭乘型的為2.2米。
巷道寬度=堆垛機(jī)最大外形寬度+(150~200)mm ?(2-4)
2.2.2動(dòng)態(tài)法確定貨架尺寸
動(dòng)態(tài)法確定貨架尺寸，就是根據(jù)所要求的出入庫(kù)頻率和所選堆垛機(jī)的速度參數(shù)來(lái)確定貨架的總體尺寸。
以每個(gè)巷道配備一臺(tái)堆垛機(jī)為例，說(shuō)明用動(dòng)態(tài)法確定貨架尺寸的方法。描述為 :已知總貨位數(shù)Q，出入庫(kù)頻率P0，貨架最大高度H（或?qū)訑?shù)NH），貨格尺寸和堆垛機(jī)速度參數(shù)。試確定貨架的最佳布置和尺寸。
由于總貨位數(shù)和貨架高度H（或?qū)訑?shù)NH）已定，故最佳布置就是能滿足出入庫(kù)頻率要求的最少的巷道數(shù)。此時(shí)配備的堆垛機(jī)數(shù)最少，相應(yīng)投資也就最小。具體步驟為:
1、假定巷道數(shù)NB=1，則貨架列數(shù)NL=Q/(2NBNH)
2、根據(jù)層數(shù)NH和列數(shù)NL以及堆垛機(jī)的速度參數(shù)，計(jì)算每臺(tái)堆垛機(jī)的平均作業(yè)周期Ts。
3、計(jì)算整個(gè)倉(cāng)庫(kù)的出入庫(kù)能力，P=NB×3600/Ts
4、比較 P和P0。若P< P0，所設(shè)計(jì)貨架達(dá)不到出入庫(kù)頻率要求，試算NB=2的情況，重復(fù)1~4的計(jì)算，直到P≥P0為止，此時(shí)的巷道數(shù)為最佳巷道數(shù)。
貨架的總體尺寸確定后，再考慮理貨區(qū)的尺寸、庫(kù)頂間隙、貨架和建筑物的安全距離等，即可確定倉(cāng)庫(kù)的總體尺寸。
值得注意的是，總體尺寸的確定除取決于以上因素外，還受用地情況、空間制約、投資情況和自動(dòng)化程度的影響。故需根據(jù)具體情況和設(shè)計(jì)者的實(shí)際經(jīng)驗(yàn)來(lái)綜合考慮，統(tǒng)籌設(shè)計(jì)，而且在設(shè)計(jì)過(guò)程中需要不斷地修改和完善。
2.3堆垛機(jī)平均作業(yè)循環(huán)時(shí)間的計(jì)算方法
在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中，貨物的存取作業(yè)有二種基本方式見(jiàn)圖(2-2)，即單一作業(yè)方式和復(fù)合作業(yè)方式。單一作業(yè)方式即堆垛機(jī)從出入庫(kù)臺(tái)取一個(gè)貨物單元送到選定的貨位，然后返回巷道口的出入庫(kù)臺(tái)(單入庫(kù));或者從巷道口出發(fā)到某一個(gè)給定的貨位取出一個(gè)貨物單元送到出入庫(kù)臺(tái)(單出庫(kù))。復(fù)合作業(yè)方式即堆垛機(jī)從出入庫(kù)臺(tái)取一個(gè)貨物單元送到選定的貨位，然后直接轉(zhuǎn)移到另一個(gè)給定貨位，取出其中的貨物單元，回到出入庫(kù)臺(tái)出庫(kù)。本設(shè)計(jì)僅采用單一作業(yè)方式。
圖 2-2 堆 垛 機(jī) 作 業(yè) 的 單 作 業(yè) 與 復(fù) 合 作 業(yè)
1、平均單一作業(yè)循環(huán)時(shí)間的計(jì)算
單一作業(yè)循環(huán)時(shí)間是指堆垛機(jī)完成一次單入庫(kù)或單出庫(kù)作業(yè)所需要的時(shí)間。在圖中，0點(diǎn)為出入庫(kù)臺(tái)，P點(diǎn)為作業(yè)貨位，則完成此項(xiàng)作業(yè)的時(shí)間見(jiàn)公式(2-5).
ts=2×top+2×tf?+tj?(2-5)
式中top——從出入庫(kù)臺(tái)O到貨位P的運(yùn)行時(shí)間(s)。且有top?=ti+th?ti為從O點(diǎn)到P點(diǎn)的水平運(yùn)行時(shí)間，th為從O點(diǎn)到P點(diǎn)的垂直運(yùn)行時(shí)間。
tf——堆垛機(jī)貨叉叉取(或存放)作業(yè)時(shí)間(S)。且有tf=tload+tlift。tload為貨叉完全伸出或完全縮回的時(shí)間tlift為貨叉微升或微降的時(shí)間，即貨叉在貨格內(nèi)升起或放下貨物的時(shí)間。
tj——堆垛機(jī)作業(yè)的附加時(shí)間(s)。包括堆垛機(jī)的定位、操作、信息查詢及傳輸?shù)鹊臅r(shí)間
為了綜合評(píng)價(jià)一個(gè)倉(cāng)庫(kù)的作業(yè)效率，需求出堆垛機(jī)的平均作業(yè)循環(huán)時(shí)間，即堆垛機(jī)從某一出入庫(kù)站開(kāi)始向所有貨格進(jìn)行入庫(kù)作業(yè)循環(huán)(或出庫(kù)作業(yè)循環(huán))所需要的總時(shí)間被貨格數(shù)除所得的時(shí)間。
當(dāng)出入庫(kù)臺(tái)在貨架的一側(cè)P0點(diǎn)，見(jiàn)圖2-3，以P0為原點(diǎn)，在貨架內(nèi)取兩個(gè)點(diǎn)P1?和P2，P1和P2的坐標(biāo)為
其中L為貨架全長(zhǎng)，H為貨架全高
圖 2-3 平 均 單 一 作 業(yè) 循 環(huán) 時(shí) 間 的 計(jì) 算
分別計(jì)算從P0到P1、P2二點(diǎn)的作業(yè)周期，將二者的平均值，作為該巷道堆垛機(jī)的平均作業(yè)周期。即平均單一作業(yè)循環(huán)時(shí)間的經(jīng)驗(yàn)公式(2-6)。
Ts= ?×[t(P1)+t(P2)] ?(2-6)
或 ?Ts=tP1+tP2+2×tf+ts?(2-7)
式中 t(P1)——堆垛機(jī)完成P1貨位的作業(yè)循環(huán)時(shí)間(s)
t(P2)——堆垛機(jī)完成P2貨位的作業(yè)循環(huán)時(shí)間(s)
tP1——P0點(diǎn)到P1點(diǎn)的運(yùn)行時(shí)間(s)
tP2——P0點(diǎn)到P2點(diǎn)的運(yùn)行時(shí)間(s)
tf——堆垛機(jī)貨叉叉取(或存放)作業(yè)時(shí)間(s)。
2.4 立體庫(kù)出入庫(kù)能力的計(jì)算
立體庫(kù)的出入庫(kù)能力是用倉(cāng)庫(kù)每小時(shí)平均入庫(kù)或出庫(kù)的貨物單元數(shù)來(lái)表示。堆垛機(jī)的出入庫(kù)能力也就是指每臺(tái)堆垛機(jī)每小時(shí)平均入庫(kù)或出庫(kù)的貨物單元數(shù)。
采用單一作業(yè)循環(huán)方式時(shí)，堆垛機(jī)的出入庫(kù)能力見(jiàn)公式(2-11)。
Ns = 3600/ Ts ?(2-11)
式中 ?Ns——每小時(shí)出庫(kù)或入庫(kù)貨物單元數(shù)(存儲(chǔ)單元/h)
Ts—— 平均單一作業(yè)循環(huán)時(shí)間(s)
2.5貨架總體布局方案確定
根據(jù)前面2.2和2.3的計(jì)算方法確定具體的倉(cāng)庫(kù)布局過(guò)程如下：
已知總貨位數(shù)1440，日出入庫(kù)頻率P0為1000次左右，貨架最大高度mm（總層數(shù)8），堆垛機(jī)速度參數(shù)滿載行走速度80m/min;升降速度12m/min;伸叉速度30m/min。貨叉伸長(zhǎng)最大距離為1600mm，升降最大距離為180mm。
2.5.1 ?假定巷道數(shù)NB=1
根據(jù)動(dòng)態(tài)法確定貨架尺寸方法有：貨架列數(shù)NL=90 ，L=mm ,H=mm
根據(jù)經(jīng)驗(yàn)公式法求平均單一作業(yè)循環(huán)時(shí)間
由 P1X=L/5=mm=23.4m ?P1Y=2H/3=7700mm=7.7m ；
P2X=2L/3=mm=78.0m ?P2Y=H/5=2310mm=2.3m ?
1.求t(P1)：
top1= ti1+th1==17.55+38.5≈56.1s
tf1=tload1+tlift1==3.2+0.9=4.1s
tj根據(jù)網(wǎng)絡(luò)上查到的數(shù)據(jù)暫定為5s。
∴t(P1)=56.1+4.1+5=65.2s
2. 求t(P2)：
top2= ti2+th2==58.5+11.5=70.0s
tf2=tload2+tlift2==3.2+0.9=4.1s
tj根據(jù)網(wǎng)絡(luò)上查到的數(shù)據(jù)暫定為5s。
∴t(P2)=70.0+4.1+5=79.1s
3.求平均單一作業(yè)循環(huán)時(shí)間Ts
Ts= ×[t(P1)+t(P2)]=（65.2+79.1）/2≈72.2s
4. 倉(cāng)庫(kù)的日出入庫(kù)能力P（按8小時(shí)工作計(jì)算）
P=8×NB×3600/Ts=8×1×3600/72.2=400次/h ＜P0
∵P＜P0 ?∴調(diào)大倉(cāng)庫(kù)的巷道數(shù)。下面試選擇3條巷道進(jìn)行計(jì)算
2.5.2 ?假定巷道數(shù)NB=3
根據(jù)動(dòng)態(tài)法確定貨架尺寸方法有：貨架列數(shù)NL=30 ，L=mm ,H=mm
根據(jù)經(jīng)驗(yàn)公式法求平均單一作業(yè)循環(huán)時(shí)間
由 P1X=L/5=7800mm=7.8m ?P1Y=2H/3=7700mm=7.7m ；
P2X=2L/3=mm=26.0m ?P2Y=H/5=2310mm=2.3m ?
1.求t(P1)：
top1= ti1+th1==5.85+38.5≈44.4s
tf1=tload1+tlift1==3.2+0.9=4.1s
tj根據(jù)網(wǎng)絡(luò)上查到的數(shù)據(jù)暫定為5s。
∴t(P1)=44.4+4.1+5=53.5s
2. 求t(P2)：
top2= ti2+th2==19.5+11.5=31.0s
tf2=tload2+tlift2==3.2+0.9=4.1s
tj根據(jù)網(wǎng)絡(luò)上查到的數(shù)據(jù)暫定為5s。
∴t(P2)=31.0+4.1+5=40.1s
3.求平均單一作業(yè)循環(huán)時(shí)間Ts
Ts= ×[t(P1)+t(P2)]=（53.5+40.1）/2≈46.8s
4. 倉(cāng)庫(kù)的日出入庫(kù)能力P（按8小時(shí)工作計(jì)算）
P=8×NB×3600/Ts=8×3×3600/46.8=1840次/h ＞P0
∵P》P0 ?如果選擇3巷道會(huì)造成資源浪費(fèi)
∴最終選擇2巷道，下面進(jìn)行驗(yàn)算。
2.5.3 ?假定巷道數(shù)NB=2
根據(jù)動(dòng)態(tài)法確定貨架尺寸方法有：貨架列數(shù)NL=45 ，L=mm ,H=mm
根據(jù)經(jīng)驗(yàn)公式法求平均單一作業(yè)循環(huán)時(shí)間
由 P1X=L/5=mm=11.7m ?P1Y=2H/3=7700mm=7.7m ；
P2X=2L/3=mm=39.0m ?P2Y=H/5=2310mm=2.3m ?
1.求t(P1)：
top1= ti1+th1==8.775+38.5≈47.3s
tf1=tload1+tlift1==3.2+0.9=4.1s
tj根據(jù)網(wǎng)絡(luò)上查到的數(shù)據(jù)暫定為5s。
∴t(P1)=47.3+4.1+5=56.4s
2. 求t(P2)：
top2= ti2+th2==29.25+11.5=40.8s
tf2=tload2+tlift2==3.2+0.9=4.1s
tj根據(jù)網(wǎng)絡(luò)上查到的數(shù)據(jù)暫定為5s。
∴t(P2)=40.8+4.1+5=49.9s
3.求平均單一作業(yè)循環(huán)時(shí)間Ts
Ts= ×[t(P1)+t(P2)]=（56.4+49.9）/2≈53.2s
4. 倉(cāng)庫(kù)的日出入庫(kù)能力P（按8小時(shí)工作計(jì)算）
P=8×NB×3600/Ts=8×2×3600/53.2=1080次/h ≈P0
∴最終決定倉(cāng)庫(kù)為兩巷道。
貨架列數(shù)NL=45 ，貨架總長(zhǎng)L=mm ,貨架總高H=mm
2.6本章小結(jié)
本章主要介紹了自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)過(guò)程中倉(cāng)庫(kù)主要參數(shù)確定的方法以及具體計(jì)算過(guò)程，其中包括單元貨格尺寸的確定，貨架整體尺寸的確定方法，堆垛機(jī)平均作業(yè)循環(huán)時(shí)間的確定以及立體庫(kù)出入庫(kù)能力的計(jì)算，它們是一個(gè)非常重要的部分，是整個(gè)倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。規(guī)劃設(shè)計(jì)過(guò)程中它們之間的相關(guān)銜接關(guān)系可以用下面的流程圖2-4來(lái)表示。
圖2-4倉(cāng)庫(kù)主要參數(shù)規(guī)劃設(shè)計(jì)流程圖
3 AS/RS貨物單元優(yōu)化設(shè)計(jì)方法
3.1貨架布局方式
貨架布局方式一般有橫列式、縱列式和混合式。所謂橫列式，就是貨架排的方向與庫(kù)房的長(zhǎng)邊平行。若貨架排的方向與庫(kù)房寬邊垂直排列，就是縱列式。兩者皆有，則是混合式。
a) 橫列式貨架布局 ?b)縱列式貨架布局
圖 3-1 貨 架 布 局 形 式
如 圖 3-1所示，橫列式布置貨架，作業(yè)通道數(shù)目較少，減少作業(yè)機(jī)械設(shè)備的數(shù)量， 降低了資金投入，但巷道較深，需要考慮根據(jù)作業(yè)循環(huán)時(shí)間的要求，確定巷道堆垛機(jī)的性能參數(shù)。縱列式布置貨架，作業(yè)通道相對(duì)增多，可以考慮通過(guò)采用巷道轉(zhuǎn)軌車(chē)、轉(zhuǎn)彎軌道(轉(zhuǎn)彎堆垛機(jī))、軌道道岔，將巷道堆垛機(jī)從一巷道轉(zhuǎn)入另一巷道，實(shí)現(xiàn)多巷道公用一臺(tái)堆垛機(jī)，適用于出入庫(kù)系統(tǒng)頻率較低的多巷道倉(cāng)庫(kù).究竟是采用橫列式還是縱列式，需要根據(jù)具體的倉(cāng)儲(chǔ)空間大小、設(shè)計(jì)庫(kù)容量以及整體規(guī)劃布局設(shè)計(jì)要求來(lái)最終決定。因根據(jù)出入庫(kù)能力和節(jié)約成本考慮，最終設(shè)計(jì)倉(cāng)儲(chǔ)巷道為2巷道、4排、每排45列，所以決定采用橫列式貨架布局。
3.2貨位布局方式
貨位布局方式一般有橫列式、縱列式和混合式。
橫 列 式 ：將貨位的長(zhǎng)邊與主作業(yè)通道形成垂直關(guān)系的布置方式。
縱 列 式 ：將貨位的長(zhǎng)邊與主作業(yè)通道形成平行關(guān)系的布置方式。
混 合 式 ：是貨位的長(zhǎng)邊與主作業(yè)通道既存在垂直關(guān)系，也存在平行關(guān)系的布置方式。
a)橫列式貨位布局 ?b) 縱列式貨位布局
圖3-2貨位布局方式
如圖 3-2所示，貨位的布局方式?jīng)Q定了托盤(pán)的進(jìn)叉方式。橫列式，貨位長(zhǎng)邊與主作業(yè)通道垂直，說(shuō)明巷道堆垛機(jī)在作業(yè)通道工作叉取貨物時(shí)，是沿著托盤(pán)的長(zhǎng)邊方向進(jìn)叉的。同理而縱列式，是巷道堆垛機(jī)沿著托盤(pán)的短邊方向進(jìn)叉叉取貨物的。本設(shè)計(jì)由于采用的托盤(pán)尺寸為1400mm×1100mm，托盤(pán)較長(zhǎng)，所以采用橫列式貨位布局
采用縱列式的貨位布局方式，使運(yùn)輸搬運(yùn)能夠順暢進(jìn)行，要求貨架區(qū)外搬運(yùn)貨物單元的運(yùn)輸通道寬度更大，相應(yīng)的可以用于規(guī)劃的貨架區(qū)的寬度就會(huì)減少。采用橫列式的貨位布局方式，貨架區(qū)內(nèi)的存取貨物單元的通道寬度要考慮托盤(pán)長(zhǎng)度尺寸，為運(yùn)輸輸送系統(tǒng)留出的寬度更大的。如圖3-3所示。
?、龠\(yùn)輸搬運(yùn)設(shè)備 ?② 運(yùn)輸通道的寬度 ?③ 單元貨位式貨架區(qū).
a) 橫列式貨位布局 ?b)縱列式貨位布局
圖3-3不同的貨位布局方式對(duì)運(yùn)輸通道的影響
3.3托盤(pán)尺寸的確定
托盤(pán)雖然只是一個(gè)小小的器具，但由于托盤(pán)具有重要的銜接功能、廣范圍的應(yīng)用性和舉足輕重的連帶性，在裝卸搬運(yùn)、保管、運(yùn)輸和包裝等各個(gè)物流環(huán)節(jié)的效率化中，都處于中心位置，所以，托盤(pán)的規(guī)格是包裝尺寸、車(chē)箱尺寸、集裝單元尺寸的核心。只有以托盤(pán)尺寸為標(biāo)準(zhǔn)，決定包裝、卡車(chē)車(chē)箱、火車(chē)車(chē)箱、集裝箱箱體等配套規(guī)格尺寸和系列化規(guī)格標(biāo)準(zhǔn)，才最能體現(xiàn)裝卸搬運(yùn)、保管、運(yùn)輸和包裝作業(yè)的合理性和效率性。從某種意義上講，托盤(pán)的標(biāo)準(zhǔn)化，不單單是托盤(pán)租賃、托盤(pán)流通和循環(huán)使用的前提，也實(shí)現(xiàn)裝卸搬運(yùn)、包裝、運(yùn)輸和保管作業(yè)機(jī)械化、自動(dòng)化的決定因素，沒(méi)有托盤(pán)規(guī)格尺寸的統(tǒng)一和以托盤(pán)為基礎(chǔ)的相關(guān)設(shè)施、設(shè)備、裝置、工具等的系列化標(biāo)準(zhǔn)，只能做到局部物流的合理化，難以達(dá)到整體物流的合理化。在托盤(pán)尺寸國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化方面，早在1947年瑞典就率先推出了托盤(pán)標(biāo)準(zhǔn)，1961年國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織又頒布了150/R19S托盤(pán)標(biāo)準(zhǔn)。關(guān)于托盤(pán)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，目前國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織還在討論修改之中。
托盤(pán)標(biāo)準(zhǔn)化建設(shè)是物流標(biāo)準(zhǔn)化的基礎(chǔ)，是物流系統(tǒng)協(xié)調(diào)化的關(guān)鍵:托盤(pán)共用系統(tǒng)的建立是提高中國(guó)物流作業(yè)效率的基點(diǎn)。隨著中國(guó)物流的發(fā)展，中國(guó)托盤(pán)標(biāo)準(zhǔn)化建設(shè)及關(guān)于建立托盤(pán)共用系統(tǒng)問(wèn)題不僅引起了國(guó)內(nèi)物流業(yè)界的普遍關(guān)注，也受到了國(guó)際物流界尤其亞洲物流界的矚目。
由于托盤(pán)的尺寸涉及的面廣，關(guān)聯(lián)因素復(fù)雜，做到真正的一致和統(tǒng)一實(shí)在不容易，必須有一個(gè)過(guò)程。目前歐洲托盤(pán)的標(biāo)準(zhǔn)尺寸為120Omm×8O0mm，它是以通用卡車(chē)運(yùn)輸尺寸優(yōu)化為前提，工業(yè)應(yīng)用中還常采用1200mm×1000mm的所謂工業(yè)托盤(pán)(化工托盤(pán))，它與美國(guó)的標(biāo)準(zhǔn)尺寸一致。而日本的托盤(pán)尺寸則是基于集裝箱的尺寸優(yōu)化，標(biāo)準(zhǔn)尺寸為lloomm×ll00mm。
我國(guó)的托盤(pán)規(guī)格目前比較混亂。機(jī)械工業(yè)系統(tǒng)使用JB30O3-18規(guī)定的800mm×1O00mm、500mm×800mm的托盤(pán)。1996年我國(guó)頒布的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)(GB/T2934-1996)，將聯(lián)運(yùn)通用平托盤(pán)的平面尺寸規(guī)定為: 800mm×l200mm、1200mm×800mm、1000mm×l200mm、1200mm×1000mm、1106mm×l219mm、1219mm×ll06mm、114Omm×ll4Omm，共7種。此外，關(guān)于托盤(pán)標(biāo)準(zhǔn)，我國(guó)還有:GB/T3716-2000托盤(pán)術(shù)語(yǔ)，GB/T-1996托盤(pán)包裝，GB/T-1994塑料平托盤(pán)，GB/T4996-1996聯(lián)運(yùn)通用平托盤(pán)試驗(yàn)方法，GB/T4995-1996聯(lián)運(yùn)通用平托盤(pán)性能要求等國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。近年，我國(guó)己大量出現(xiàn)了1100mmxllOOmm的托盤(pán)，普及率逐年提高，這也是一種新趨勢(shì)。
因此，為了順應(yīng)物流標(biāo)準(zhǔn)化建設(shè)的大趨勢(shì)，確定貨物單元時(shí)，應(yīng)該優(yōu)先選擇標(biāo)準(zhǔn)托盤(pán)，這樣有利于倉(cāng)儲(chǔ)與運(yùn)輸各環(huán)節(jié)的順利銜接，未免不必要地裝卸困難和運(yùn)輸困難.
但是，如果事先已經(jīng)明確托盤(pán)僅僅用于倉(cāng)儲(chǔ)區(qū)內(nèi)貨物的存儲(chǔ)與周轉(zhuǎn)，而不會(huì)出庫(kù)參與運(yùn)輸環(huán)節(jié)，那么在貨物單元的設(shè)計(jì)中，就可以根據(jù)實(shí)際倉(cāng)儲(chǔ)空間的大小和庫(kù)存貨物包裝的形態(tài)，設(shè)計(jì)更合適更經(jīng)濟(jì)的托盤(pán)尺寸。
設(shè)計(jì)中主要的貨物尺寸如下：
由于本人的實(shí)習(xí)單位是重慶渝安集團(tuán)，因此倉(cāng)庫(kù)主要貨物的參考尺寸主要為渝安集團(tuán)產(chǎn)品。部分產(chǎn)品打包后尺寸如下：
EQ6380LF后減震 ?250×200×295； EQ6400LF K07Ⅱ后 ?255×205×312
EQ6380LF前支柱 ?570×295×145； 205后減震 ?480×147×122
205 前支柱 ?550×230×145； 減震彈簧 ?525×345×220
根據(jù)以上尺寸以及托盤(pán)的通用性決定選用托盤(pán)尺寸為1400mm×1100mm×150mm
3.4托盤(pán)材質(zhì)的確定
3.4.1.托盤(pán)材質(zhì)的種類
托盤(pán)從使用材料來(lái)劃分，有木托盤(pán)、塑料托盤(pán)、金屬托盤(pán)、鋸木托盤(pán)、紙托盤(pán)、復(fù)合材料托盤(pán)、超薄托盤(pán)等。
a.木托盤(pán)
木托盤(pán)以原木為材料，進(jìn)行干燥定型處理，減少水分，消除內(nèi)應(yīng)力，然后進(jìn)行切割、刨光、斷頭、抽邊、砂光等精整加工處理而形成型材板塊，采用具有防脫功能的射釘（個(gè)別情況采用螺母結(jié)構(gòu)）將型材板塊裝訂成半成品托盤(pán)，最后進(jìn)行精整、防滑處理和封蠟處理。
原木材料：
目前國(guó)內(nèi)木托盤(pán)的材料主要有松木、鐵衫、冷杉以及其他雜類硬木，不同的材料代表托盤(pán)的不同使用性能。歐洲托盤(pán)標(biāo)準(zhǔn)中明確規(guī)定不能使用白楊木。
水分含量：
托盤(pán)原木料的水分含量影響托盤(pán)的收縮變形，甚至開(kāi)裂。應(yīng)用高標(biāo)準(zhǔn)的托盤(pán)對(duì)其水分含量指標(biāo)有嚴(yán)格的控制。歐洲木托盤(pán)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定水分含量不能超過(guò)木材干燥狀態(tài)時(shí)質(zhì)量的22%，在22%~26%范圍內(nèi)被定義為小缺陷，超過(guò)26%即不合格。
b.塑料托盤(pán)
塑料托盤(pán)有注塑托盤(pán)和中空吹塑托盤(pán)，其中應(yīng)用較廣的是注塑托盤(pán)。平時(shí)所說(shuō)的塑料托盤(pán)均指注塑托盤(pán)，將塑料粒子加熱后在高壓力下注入金屬模具內(nèi)成型。塑料托盤(pán)生產(chǎn)工序少、生產(chǎn)效率高、產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，托盤(pán)的性能主要取決于塑料原料和托盤(pán)結(jié)構(gòu)。
原料：大部分塑料托盤(pán)采用PP（聚丙烯）或HDPE（低壓高密度聚乙烯）為主要原料，托盤(pán)性能表現(xiàn)為抗沖擊性好。
c.金屬托盤(pán)
金屬托盤(pán)包括重載鋼制托盤(pán)、鍍鋅鋼板托盤(pán)和金屬箱式托盤(pán)，由鋼板焊接成型。由于鋼材本身剛性好，同時(shí)加工簡(jiǎn)易，可以選取不同牌號(hào)、不同厚度、不同外型尺寸的鋼板，根據(jù)實(shí)際使用的要求來(lái)定制托盤(pán)。
d.鋸木托盤(pán)
由鋸木在模具中高溫高壓成型，可自身套疊堆垛，節(jié)省空間，成本低；自重輕，承重能力小。圓形邊角和圓錐底腳適用于熱縮單元包裝；適用于運(yùn)輸用托盤(pán)，適合海外出口包裝使用。
e.紙托盤(pán)
紙托盤(pán)單品價(jià)格低，自重輕，本身承重能力差，防潮性能差。但不需要熏蒸檢疫，多用于出口空運(yùn)等一次性不回收的物流作業(yè)。
f.塑木托盤(pán)
用一定比例的鋸木和塑料進(jìn)行混合，壓制成型塑木板材，切割加工并用螺栓固定成托盤(pán)。塑木托盤(pán)結(jié)合了部分木托盤(pán)和塑料托盤(pán)的特點(diǎn)，具有良好的防潮、防腐、防酸堿的性能，自重大；組裝方式與木托盤(pán)相似，適合于非標(biāo)定制托盤(pán)。
g.超薄托盤(pán)
從材質(zhì)上包括紙質(zhì)和塑料兩種超薄托盤(pán)，厚度從1mm到3mm，用于進(jìn)出口集裝箱內(nèi)和汽車(chē)運(yùn)輸?shù)奈锪髯鳂I(yè)，節(jié)省空間，但對(duì)應(yīng)的叉車(chē)需配裝推拉器屬具。
3.4.2托盤(pán)材質(zhì)的選擇
經(jīng)過(guò)資料的搜集本設(shè)計(jì)采用塑料托盤(pán)，雖然在成本上會(huì)有所增加，但選擇塑料托盤(pán)的利大于弊主要原因如下：
塑料托盤(pán)以工業(yè)塑料為原材料制造。質(zhì)輕、平穩(wěn)、美觀、整體性好、無(wú)釘無(wú)刺、無(wú)味無(wú)毒、耐酸、耐堿、耐腐蝕、易沖洗消毒、不腐爛、不助燃、無(wú)靜電火花、可回收等優(yōu)點(diǎn)，使用壽命是木托盤(pán)的5-7倍;是現(xiàn)代化運(yùn)輸、包裝、倉(cāng)儲(chǔ)的重要工具，是國(guó)際上規(guī)定的用于食品、水產(chǎn)品、醫(yī)藥、化學(xué)品等行業(yè)儲(chǔ)存必備器材。主要優(yōu)點(diǎn)如下：
?、倌途眯裕核芰贤斜P(pán)比木制托盤(pán)的壽命長(zhǎng)約10倍。
?、诳煽啃裕核芰贤斜P(pán)結(jié)構(gòu)的可靠性大大減少了托盤(pán)的損壞消耗，以及由于托盤(pán)損壞造成托盤(pán)上物料的損害，塑料托盤(pán)比同樣的木制托盤(pán)重量輕，所以減少了運(yùn)輸?shù)闹亓考百M(fèi)用。
③衛(wèi)生性：塑料托盤(pán)可以清洗并再利用，美國(guó)農(nóng)業(yè)部正促進(jìn)各公司使用塑料托盤(pán)承載產(chǎn)品。而且現(xiàn)在美國(guó)環(huán)保署也意識(shí)到應(yīng)把塑料托盤(pán)作為美國(guó)能源部和美國(guó)國(guó)防部的首選產(chǎn)品。
?、苋蜈厔?shì)：塑料托盤(pán)免熏蒸免檢產(chǎn)品，可直接出口歐美等國(guó)。日前歐共體已頒布法令要求到2001年，所有食品，飲料，醫(yī)藥的運(yùn)輸必須使用塑料托盤(pán)。
?、輰Ｓ眯裕核芰贤斜P(pán)在特種商品市場(chǎng)上會(huì)越來(lái)越受歡迎，例如：食品，飲料，醫(yī)藥工業(yè)，并且可以根據(jù)不同工廠的要求，將塑料托盤(pán)制成各種顏色，加上相應(yīng)的公司徽標(biāo)和標(biāo)記。易于企業(yè)5S管理。
?、薇ｋU(xiǎn)：由于塑料托盤(pán)的抗損害性，工人的賠償要求相應(yīng)減少，而且工廠中木材使用的減少等于火災(zāi)保險(xiǎn)費(fèi)的減少。
?、邭堉担河眠^(guò)的塑料托盤(pán)可按原值30%的價(jià)格銷售，因?yàn)樗芰贤斜P(pán)可以反售回生產(chǎn)廠家或其他實(shí)體以便再利用。
⑧環(huán)保：塑料托盤(pán)是環(huán)保產(chǎn)品，因?yàn)樗麄兛梢匀炕厥詹⒅匦吕?，大大減少了垃圾和處理費(fèi)用。
?、岜Ｗo(hù)森林：塑料托盤(pán)的使用可以防止每年成千上萬(wàn)畝森林的損失。
3.5堆碼方式介紹
堆碼是指根據(jù)貨物的包裝、外形、性質(zhì)、特點(diǎn)、重量和數(shù)量，結(jié)合季節(jié)和氣候情況，以及儲(chǔ)存時(shí)間的長(zhǎng)短，將貨物按一定的規(guī)律碼成各種形狀的貨垛。
堆碼的目的是便于對(duì)貨物進(jìn)行維護(hù)、查點(diǎn)等管理和提高倉(cāng)容利用率?；疽笫?合理、牢固、定量、整齊、節(jié)約、方便。
用托盤(pán)運(yùn)輸形狀整齊的包裝貨物時(shí)，裝盤(pán)是一項(xiàng)重要的操作步驟，整個(gè)物流過(guò)程的托盤(pán)貨體穩(wěn)定是否，主要取決于碼垛方式。
在托盤(pán)上碼放同一種形狀的立體形包裝貨物，可以采用各種交錯(cuò)嚙合的方法碼垛，可以保證足夠的穩(wěn)定性。
托盤(pán)上貨物的碼放方式很多，其中主要有四種碼放方式
a、重疊式
各層碼放方式相同，上下對(duì)應(yīng)。這種方法的優(yōu)點(diǎn)是，操作人員碼放速度快，各層重疊之后，包裝物四個(gè)角和邊重疊垂直，能承受較大的荷重。缺點(diǎn)是，各層之間缺少嚙合作用，穩(wěn)定性差，容易發(fā)生塌垛。在貨體底面積較大的情況下，采用這種方式可有足夠穩(wěn)定性。一般情況下，配以一定的緊固方式則不但能保持穩(wěn)固而且保留了裝卸操作省力的優(yōu)點(diǎn)。
b、縱橫交錯(cuò)式
相鄰兩層貨物的擺放旋轉(zhuǎn)90度角，一層成橫向放置，另一層成縱向放置。這種放置碼完一層之后，可以利用轉(zhuǎn)向器旋轉(zhuǎn)90度角，層間有一定的嚙合效果，但嚙合強(qiáng)度不高。這種方式裝盤(pán)也較簡(jiǎn)單，如果配以托盤(pán)轉(zhuǎn)向器，裝完一層后，利用轉(zhuǎn)向器旋轉(zhuǎn)90度角，工人則只用同一裝盤(pán)方式就可以實(shí)現(xiàn)縱橫交錯(cuò)裝盤(pán)，勞動(dòng)強(qiáng)度和重疊式相同.
c、正反交錯(cuò)式
同一層，不同列的貨物以90度角垂直碼放，相鄰兩層的貨物碼放形式是另一層旋轉(zhuǎn)180度的形式。這種方式類似于房屋建筑磚的砌筑方式，不同層間嚙合強(qiáng)度較高，相鄰層之間不重縫，因此碼放后穩(wěn)定性很高，但操作較為麻煩，且包裝體之間不是垂直面互相承受載荷，所以下部貨物易被壓壞。
d、旋轉(zhuǎn)交錯(cuò)式
第一層相鄰的兩個(gè)包裝體都互為90度角，兩層間的碼放又相差180度角，這樣相鄰兩層之間互相嚙合交叉，托盤(pán)貨物穩(wěn)定性較高，不易塌垛。其缺點(diǎn)是，碼放難度較大， 且中間形成空穴，會(huì)降低托盤(pán)裝載能力。
圖3-4種常見(jiàn)的堆碼方式
本設(shè)計(jì)中貨物的堆碼方式根據(jù)具體貨物確定，不統(tǒng)一設(shè)定方式，優(yōu)先考慮重疊式。3.7本章小結(jié)
本章主要介紹了自動(dòng)化立體庫(kù)中貨物單元優(yōu)化設(shè)計(jì)的思路與方法，以及據(jù)此最終選的方案。
介紹了貨架布局、貨位布局的幾種方式，并分析了每種方式的特點(diǎn)，包括優(yōu)缺點(diǎn)以及適宜使用的倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境。
同時(shí)，介紹了托盤(pán)標(biāo)準(zhǔn)化建設(shè)是物流標(biāo)準(zhǔn)化的基礎(chǔ)，是物流系統(tǒng)協(xié)調(diào)化的關(guān)鍵，托盤(pán)共用系統(tǒng)的建立是提高物流作業(yè)效率的基點(diǎn)，是未來(lái)物流作業(yè)發(fā)展的大勢(shì)所趨。分析了歐美亞洲等國(guó)托盤(pán)標(biāo)準(zhǔn)尺寸發(fā)展現(xiàn)狀，說(shuō)明了我國(guó)托盤(pán)標(biāo)準(zhǔn)化發(fā)展起步較晚，托盤(pán)規(guī)格目前比較混亂，通過(guò)引入托盤(pán)標(biāo)準(zhǔn)化的部分相關(guān)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，介紹了我國(guó)托盤(pán)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化的現(xiàn)狀。
扼要地說(shuō)明了常見(jiàn)的4種碼放方式:重疊式、縱橫交錯(cuò)式、正反交錯(cuò)、旋轉(zhuǎn)交錯(cuò)式。并介紹了各自的堆碼方法與優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)，對(duì)可能出現(xiàn)的問(wèn)題提供了相應(yīng)的解決方案。
SHUTTLE穿梭機(jī)器人
3 智能平面移動(dòng)常見(jiàn)的幾種形式
3.1升降機(jī)的提升方式分
?、黉摻z繩提升：升降機(jī)采用鋼絲繩提升的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行貨物搬運(yùn)的方式；
?、阪湕l提升：升降機(jī)采用鏈條提升的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行貨物搬運(yùn)的方式；
?、埤X輪齒條提升：升降機(jī)采用齒輪齒條提升的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行貨物搬運(yùn)的方式。
3.3 按搬運(yùn)器存取機(jī)構(gòu)的形式分
?、偻斜P(pán)式的搬運(yùn)器：是指貨箱放置在泊位的托盤(pán)上，存取時(shí)，搬運(yùn)器將托盤(pán)和托盤(pán)上的貨箱進(jìn)行搬送的方式。
②梳狀架式的搬運(yùn)器：是指貨箱放置在泊位的左右兩半的梳狀架上，存取時(shí)，搬運(yùn)器直接運(yùn)行到貨箱下部，將貨箱微微抬起進(jìn)行搬送的方式。
3.4 按設(shè)備的框架結(jié)構(gòu)形式分
主要有全鋼結(jié)構(gòu)的平面移動(dòng)車(chē)庫(kù)和混凝土結(jié)構(gòu)的平面移動(dòng)車(chē)庫(kù)。
4 系統(tǒng)控制
智能倉(cāng)庫(kù)的升降機(jī)、貨箱搬運(yùn)機(jī)器人的電機(jī)均都采用進(jìn)口品牌的電機(jī)減速電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)。 控制系統(tǒng)的電氣元件，如 PC、觸摸屏、PLC、紅外通訊、激光測(cè)距、接觸器、光電檢測(cè)元件，均采用進(jìn)口品牌的電氣元件。搬運(yùn)器動(dòng)力電源的取電方式采用導(dǎo)電滑觸線三相四線供電。 各搬運(yùn)器的 PLC 與主控制的 PLC 間采用無(wú)線紅外通訊。 升降機(jī)的升降定位和搬運(yùn)器的水平行走定位采用激光測(cè)距精確定位。 主控上位機(jī) PC 機(jī)，控制各系統(tǒng)中的主可編程序控制器（ PLC） ，主 PLC 與各層搬運(yùn)器 PLC 組成網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行控制。 每一套搬運(yùn)器是一個(gè)單獨(dú)的統(tǒng)，相互間獨(dú)立運(yùn)行，因而不同層的搬運(yùn)器可以同時(shí)運(yùn)行，多層互動(dòng)使整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行效率大大提高。5 安全設(shè)置因智能車(chē)庫(kù)屬于像電梯、起重機(jī)一樣的特種設(shè)備，為保障人員的安全、貨箱的安全、和設(shè)備的安全。
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附錄一：倉(cāng)庫(kù)立體圖
附錄二：倉(cāng)庫(kù)平面圖
附錄三：?jiǎn)卧浖軋D
附錄四：T-1000型倉(cāng)庫(kù)實(shí)景圖
附錄五：上海岡村家具物流設(shè)備有限公司T-1000型托盤(pán)倉(cāng)庫(kù)廣告圖
